Apresentação da 2ª Fase do Projeto

Nesta segunda e última apresentação, as heurísticas foram postas em prática. Como tal, foi-nos dado pelo Professor Eduardo Fermé um Sequência de Peças na qual o Robot teria que a usar e colocar no tabuleiro de modo a formar as figuras que cada peça era responsável.
Estes vídeos foram colocados por partes pois o YouTube não aceitava tamanhos tão grandes da gravação.

Vídeo da Leitura da Sequência

Nestes próximos vídeos temos a gravação do Robot a resolver a Sequência que nos foi dada pelo Professor Eduardo Fermé (+ – + – o o x x x – + x + x – – – o o +).

Resolução da Sequência – Parte I


Resolução da Sequência – Parte II


Resolução da Sequência – Parte III


Tentativas e Falhas

Um dos problemas que tivemos durante os testes do robot foi na parte mecânica, onde falhava ao buscar uma peça à sequência.

Neste vídeo podemos ver a dificuldade que o robot tem ao ler a sequência de cores. Deve-se a vários fatores tais como a luz no ambiente, as alternâncias da velocidade do robot que deve-se à pouca precisão dos motores e sensores!
Como tal, modificámos o algoritmo de modo a que o robot só avançava para a próxima posição quando um dos elementos do grupo verificada a posição do robot (se encontrava-se perto ou longe da peça, mais à esquerda ou à direita) e caso não encontra-se nenhuma peça (o sensor), era verificado novamente!
Também foi adicionado ao algoritmo uma verificação para que quando este deslocasse para a posição inicial, eventualmente seria calibrado (o robot costuma desviar-se do caminho a ser percorrido, e como tal precisa de ser corrigido ao longo do percurso para que não comprometa a jogada).

Descrição da Solução

Inicialmente, como solução para este projeto, pensámos em calcular as prioridades das peças pois achámos que ajudaria a resolver parte (senão maior parte) do projeto.

Como tal, criámos um algoritmo que usa os dados obtidos do tabuleiro (leitura da sequência, número de peças, quantidade de cada tipo de cores), de modo a determinar que tipo de figura pode ser formada (quantas figuras de 9 peças/5 peças, 8 peças/4 peças, 3 peças/2 peças), tal como foi criado um algoritmo que verifica quais são as figuras que são formadas primeiro.

Esta verificação permite que seja estabelecido as prioridades de cada peça. Ou seja, caso tenhamos a sobreposição de várias peças numa dada posição que pode ser crucial para completar a figura, o algoritmo decide que peça vai primeiro nessa posição!

As peças são colocadas numa dado sentido, por exemplo na diagonal. Caso uma peça de menor prioridade venha para ser colocada na posição em que ocorre sobreposição, o algoritmo salta essa posição e segue para a próxima.

Podemos assim dizer que as heurísticas utilizadas neste projeto foram basicamente as prioridades e a escolha das posição durante a colocação das peças onde ocorria sobreposição.

Aperfeiçoamento das peças #3

No final do projeto as peças sofreram novamente mais uma alteração, tendo já está terem sido aconselhadas no final da apresentação da 1ª fase do projeto.
Devido à iluminação, alcance dos sensores, tivemos que acrescentar pedaços de cartolina às peças de modo a que fosse possível uma leitura mais acertada das peças.

Peças modificadas com cartolina
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Uma alteração que também foi feita foi a adição de fita-cola à volta do sensor para que não houvesse muitas interferências com o ambiente.

Alteração feita ao Sensor de Cor
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#3 Demonstração – Testes e Detecção de Erros

Pusemos o robot a funcionar com um algoritmo que permitisse colocar as peças aleatoriamente. Estamos na fase do projeto em que o robot é “burro”.

http://youtu.be/gTZB1a1S-iw

Após o correr do algoritmo, foi possível verificar que houve complicações ao colocar as peças 18 e 23. Isto deveu-se ao facto de o braço não ser muito comprido e pelo íman da peça 18 estar a “puxar” a peça 23. Como alternativa teríamos que aumentar o braço do robot, mas como tal teríamos que mexer na parte do robot que se encontra o NXT. Por isso tivemos a ideia de puxar o íman da posição 18 (4ª linha do tabuleiro) de modo a que ao colocar a peça 23 não houvesse interferências.

Aperfeiçoamento das peças #2

Inicialmente tínhamos pensado em fazer as peças com duas tampas, colando um íman na parte interior de cada tampa. Durante os testes notámos que as pecas não aderiam ao tabuleiro. Observámos que com o passar do tempo (1 ou 2 horas) as peças descolavam-se, o que encarámos como obstáculo para o projeto.

Ímans colados na parte interior das tampas
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Como alternativa decidimos colocar algo entre os dois ímans. Pensámos em algo como esponja ou esferovite. Escolhemos esferovite.

Esferovite
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Prendemos os dois ímans à esferovite usando fita-cola, pois a cola não estava a resultar e por vezes os ímans andavam soltos dentro das tampas.

Ímans colocados na esferovite
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Aperfeiçoamento das peças

Após uma tarde no laboratório dróide, foram melhoradas as peças que se encontram no tabuleiro de modo a que o pêndulo não perdesse a peça e conseguisse segurá-la na totalidade.
Acabámos por juntar duas tampas de iogurte, cada uma delas com um íman, com fita cola à volta de modo a que possam ser distinguidas pelo Sensor de Cor!

Fita-Cola Isoladora
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Elaboração das figuras usando tampas
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Tampas de diversas cores
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Cada tampa com uma cor representa uma figura, sendo que cada cor será:
Verde – Vezes ✖️
Amarelo – Cruz➕
Branco – Traço ➖
Azul – Círculo ⚫️